Palletizado con un UR10e

El entorno de palletization-single-ur10e es un entorno que nos permite iniciarnos en el mundo de los manipuladores robóticos. A continuación se presenta una imagen del entorno.

Entorno de palletization-single-ur10e en Webots

Para abrirlo simplemente abriremos Webots y buscaremos el archivo desde Webots: 

..\palletization-single-ur10e\worlds\simulation.wbt

Al abrir el archivo se empezará a correr la simulación. IMPORTANTE tener el contenedor de URSIM corriendo.

Entradas y Salidas

Las entradas y salidas esta configuradas ya en el archivo de instalación simulation.installation y son las siguientes:

I/O Registro Nombre Descripción
entrada GPbi[64] infeed_laser detector de objetos en la banda de entrada
salida DO[0] infeed_on activación de banda de entrada, banda de piezas
salida TO[0] gripper activación de la pinza de vacion, low para no succionar, high para succionar
salida AO[1] outfeed_speed control de la velocidad de la banda de salida*

* puede ser controlada en voltaje 0-10V o en corriente 0-4mA.

Personalización

Se puede cambiar el tamaño de la caja siguiendo el árbol de la escena:

Entorno de palletization-single-ur10e en Webots

Pasos para usar este simulador

  1. Abrir un terminal en la carpeta del proyecto palletization-single-UR10e.

    Abrir en Terminal

  2. En dicho terminal correr el comando docker compose up -d (En Windows debemos tener docker desktop corriendo).

  3. Navegar a la url http://localhost:6080/vnc.html
  4. Abrir el simulador worlds/simulation.wbt y correr la simulación.
  5. Programar el programa en URSim Polyscope.
  6. Para finalizar en el terminal correr el comando docker compose down.