Tutorial de URSIM con Webots

Usar el URSIM con webots tiene la gran ventaja de tener un entorno completo de estudio para aprender de manipuladores y aprender a usar la interfaz gráfica de los robots de la empresa Universal Robots la cual nos ofrece el software URSIM sin un ambiente completo de simulación, ya que esta opción esta solo disponible si le compramos las formaciones (aunque hay gratis). Con este desarrollo del Semillero ARES, podremos tener el entorno completo aunque con limitaciones.

Para poder usar el simulador de Webots con URsim, debemos realizar las siguientes instalaciones en nuestro computador:

1. GIT, necesario para clonar el repositorio con todos los archivos de configuración de URSIM y el simulador en Webots.

2. Python, lenguage de programación en el que desarrollamos los controladores del simulador Webots y la comunicación entre Webots y URSIM usando el protocolo de UR llamado RTDE.

3. Webots, es el motor de simulaciones que nos permite simular el robot y su interacción con el entorno.

4. Docker Desktop, este motor nos permite instalar y correr fácilmente URSIM.