Limitaciones del simulador

A continuación listamos la limitaciones con las que nos encontraremos al usar webots con el ursim:

Entradas en el URSIM

El simulador URSIM no nos permite modificar las entradas que en el sistema real recibirian información del entorno. Para superar esta limitación enviamos información desde Webots a registros dentro del URSIM.

Los archivo de instalación ya tienen configurados los nombres entonces se pueden implementar los programas con dichos nombres, y en caso de llevar el programa al robot real se puede simplemente cambiar a donde apuntan dichos nombres.

Sin retorno de choque

En el robot real la interfaz de control, al detectar un contacto o choque, para inmediatamente la simulación. En el simulador con URSIM no podemos enviar información del contacto y simular el "paro de emergencias".

Cuando el robot se queda "enganchado" con algo, deberemos resetear el simulador.